本实用新型公开了一种行走装置和应用该行走装置的机器人，所述行走装置包括车体和行走组件，所述行走组件包括第一轮组和第二轮组，所述第一轮组包括第一轮和第二轮，所述第二轮组包括第三轮和第四轮，所述第一轮组绕着所述第一轮的轮轴可转动，所述第二轮组绕着所述第四轮的轮轴可转动；悬挂组件，所述悬挂组件包括连接件和弹性件，所述连接件与所述第二轮的轮轴可转动地相连并形成第一连接，所述连接件与所述第三轮的轮轴可转动地相连并形成第二连接，所述弹性件的一端与所述车体可转动地相连，所述弹性件的另一端与所述连接件可转动地相连。本实用新型具有稳定性好、通过性高的优点。