本实用新型公开了一种蛇形管道检测机器人。包括蛇头机构、蛇身机构和蛇尾机构；所述蛇身机构固定安装于所述蛇头机构末端，所述蛇身机构设置有六个，六个所述蛇身机构首尾相连，所述蛇尾机构固定安装于远离所述蛇头机构最远的所述蛇身机构末端，所述蛇头机构、所述蛇身机构和所述蛇尾机构组合形状呈长条蛇状；所述蛇头机构用于观察管道内部情况，同时引导正确的驱动方向，所述蛇身机构用于提供驱动能力；本实用新型在使用时，相对于传统的滚轮式和履带式机器人，具有高灵活性，水陆两用等优点，同时配合破碎轮，使得整个装置在行进过程中可如同蚯蚓一般在淤泥内穿行，便捷性更高，并且可在摄像头表面被淤泥所覆盖时对其进行清洗。