本实用新型提供一种支链组件、并联操作臂、主操作手、操控台以及机器人，所述支链组件包括支链和设置在所述支链上的驱动组件，所述支链包括连接支架和能够相对于所述连接支架移动的移动支杆，所述连接支架上设置有驱动组件，所述驱动组件包括与连接支架固定连接的定子以及与所述移动支杆连接的动子。所述支链包括设置在所述连接支架上的铰接支点，所述动子与移动支杆能够在所述连接支架上相对于所述铰接支点沿相反的方向移动，以能够实现自重力动态平衡效果。