本实用新型公开一种机械臂的末端手爪，包括基座、手爪执行机构主体和转台式执行装置；基座与机械臂本体相连；手爪执行机构主体安装于基座，用于托举和抓紧目标锁销件；转台式执行装置包括安装于基座的底板、固定于底板的驱动电机、能旋转地安装于底板的主从动侧带轮、与从动侧带轮固定连接的转盘、固定于转盘的扭动小手爪；驱动电机用于驱动主动侧带轮旋转，主动侧带轮能通过同步带驱动从动侧带轮旋转；扭转小手爪用于夹紧目标锁销件的椎体，并在随从动侧带轮旋转时驱动目标锁销件的椎体旋转以解锁或锁定。该末端手爪中转台式执行装置能够旋转目标锁销件的椎体使之解锁或锁定。本实用新型还公开一种机械臂。