本发明公开了一种充电结构及机器人系统，涉及自动行走设备的技术领域。充电结构包括充电插接件、壳体和端子；充电插接件具有相对设置的第一面和第二面，第一面设有第一充电端子，第二面设有第二充电端子和第三充电端子，第二充电端子、第三充电端子均与第一充电端子错位设置；壳体上设有充电凹槽；端子包括第一电极片和第二电极片，第一电极片与第二电极片均转动连接于充电凹槽的侧壁；在充电插接件插接于充电凹槽内时，第一充电端子与第一电极片抵接，第二充电端子、第三充电端子均与第二电极片抵接。本发明解决了现有充电结构容易进入杂物以及充电插接件较厚而不容易插拔的技术问题。