一种改进的双级星齿轮减速机包括夹圆环双层内啮齿轮的主星型齿轮组和从星型齿轮组，于太阳齿轮中心轴同轴并列，夹圆台的双层主、从太阳齿轮与中心轴紧固连接，同心同角速度转动，夹圆台的双层主、从行星齿轮同轴，主行星齿轮、从行星齿轮与行星齿轮中心轴之间均有轴承连接，圆环形状的行星架与所有行星轮中心轴之间固定连接，主内啮齿轮固定不动，行星架与太阳齿轮中心轴同心，可以在行星齿轮中心轴推动下绕太阳齿轮中心轴转动，主太阳齿轮为输入轴齿轮，从内啮齿轮为输出轴齿轮。