本实用新型提供了一种机器人关节及机器人，机器人关节包括关节外壳、驱动件、带轮组件、减速器以及扭矩输出件，驱动件、带轮组件、减速器和扭矩输出件依次传动连接，驱动件、带轮组件和减速器均安装于关节外壳且设置于关节外壳内，关节外壳包括安装板，驱动件安装于安装板的第一侧，且驱动件的动力输出端穿过安装板至安装板的第二侧，带轮组件安装于安装板的第二侧，扭矩输出件位于安装板的第一侧。本实用新型提供的机器人关节及机器人，利用关节外壳作为舵机的壳体和支撑框架，无需设计舵机的壳体和支撑框架，提高了结构的利用率，去除冗余材料，减轻机器人关节的重量，减小其转动惯量，机器人所需的驱动力也相应减小。